Cấu trúc của sách gồm 15 chương, chia làm 2 tập. Cụ thể như sau: Tập 1, sau khi trình bày những kiến thức cơ bản, nền tảng về nguyên lý thiết kế lược đồ cấu trúc cơ cấu và máy, sách tiếp tục trình bày phương pháp phân tích động học, phương pháp phân tích lực của cơ cấu phẳng-những cơ cấu được dung rộng rãi trong thực tế kỹ thuật. Những vấn đề động lực học máy, như: xác định chuyển động thực của máy; làm đều chuyển động máy; phương pháp điều khiển tự động chuyển động máy; cân bằng các chi tiết chuyển động quay và cân bằng máy được trình bày một cách dễ hiểu, rõ ràng và súc tích. Những nét mới trong tập 1 này là: Trình bày lược đồ động của sơ đồ cấu trúc của cơ cấu trên cơ sở lý thuyết mô hình hoá để nghiên cứu động học, động lực học hang loạt cơ cấu cùng một lớp cấu trúc (có số lượng khâu động, có số lượng từng loại khớp động giống nhau thuộc cùng một loại cơ cấu ). Lần đầu tiên trong các sách giáo khoa về Cơ học xuất bản tại Việt nam, tác giả cố gắng làm rõ bản chất vật lý của lực quán tính và khẳng định đó là loại lực có thật và chỉ ra sư.ứng dụng vào thực tế kỹ thuật của lực quán tính một cách rõ ràng. Điều này chấm dứt sự hoài nghi về lực quán tính, vì trong nhiều sách về Cơ học xuất bản ở Việt nam đã khẳng định lực quán tính là lực không có thật (!) [2] hoặc đề cập tới lực quán tính một cách chung chung lảng tránh bản chất triết học của nó! Để phục vụ việc dậy-học các môn có lien quan đã liệt kê ở trên, cùng với cuốn sách này, một CD-ROM cũng được xuất bản. Nội dung của CD-ROM gồm có: mô phỏng động phương pháp hính thành đường than khai trụ tròn; mô phỏng chuyển động của các cơ cấu: bánh răng–thanh răng thẳng (răng thẳng, răng nghiêng); bánh răng nghiêng; bánh răng trụ chéo; bánh răng nón; cặp trục vít-bánh vít; chuyển động của hệ thống bánh răng vi sai; chuyển động của cơ cấu 4 khâu bản lề không gian (cơ cấu Cácđăng đơn, kép). Về mô phỏng lực: lực ăn khớp trong bánh răng; trong ổ lăn… Mô phỏng chuyển động phối hợp của các cơ cấu như :tay quay con trượt- cơ cấu cam; sự làm việc của các truyền động đai, bánh răng… trong máy động cơ (dung trong ôtô) . Trong phần phụ lục trình bày việc thiết kế cơ cấu cam nhờ phần mềm MDT. Cơ cấu cam được dung rất rộng rãi trong thực tế kỹ thuật. Khi làm Đồ án môn học Nguyên lý máy phần này giúp các sinh viên một cách đắc lực. Rất nhiều hình ảnh chuyển động của các cơ cấu phẳng nhiều thanh được ứng dụng trong thực tiễn kỹ thuật đã được tích hợp từ rất nhiềuWebsites của các nước Anh,Mỹ, Đức, Hà Lan, Nhật Bản…tạo nên một bức tranh mô phỏng sinh động phong phú, nhiều chiều… giúp người học mở rộng tầm hiểu biết và hiểu rõ bản chất cơ học của các dạng chuyển động tịnh tiến, chuyển động quay,chuyển động song phẳng của các khâu, của nhóm tĩnh định tối giản (nhóm Arxua) tạo thành cơ cấu. Người học có dịp hiểu rõ hơn lược đồ động của các cơ cấu và sự ứng dụng của chúng trong từng chủng loại máy cơ học cụ thể. Tóm lại, CD-ROM kết hợp với phụ lục tập 1 sách này, gíúp ngươi dậy trình bày và người học tiếp thu các liều kiến thức theo nguyên tắc trực quan sinh động của lý luận dậy học (lý thuyết nhận thức) một cách có hiệu quả nhất